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利用现场可编程门阵列（FPGA）构建了一个可编程片上系统（SOPC）实现能同时控制多个伺服舵机的控制器，用于遥控/自控飞艇的控制。该片上系统的硬件部分主要由串口通信模块、NIOS-Ⅱ CPU模块、脉宽调制（PWM）信号发生模块、PWM信号脉宽计数模块以及多路开关模块组成。软件部分主要是串口通信软件。其中，PWM信号发生模块可通过串口通信灵活地设置每路PWM信号的占空比。仿真和实验结果表明，该控制器可根据串口通信数据，可靠地对每个伺服舵机进行独立控制，且舵机运行平稳无颤振．