【摘 要】
：
在电力机器人领域,利用单目摄像机模型检测往往无法可靠获得作业目标的三维位置,从而无法引导机械臂准确操作。本文提出基于基于双目视觉的三维定位方法:该方法首先将双目图像数据依据双目相机系统标定参数进行配准、校正和去噪预处理;再分别在双目图像数据上检测作业目标的表观特征,利用双目对极几何约束计算作业目标的三维坐标;最后利用作业目标三维坐标与预先构建的三维模型进行ICP匹配,得到精确的作业目标三维姿态。最
【机 构】
：
国网天津市电力公司,北京国电富通科技发展有限责任公司,国网电力科学研究院有限公司
【基金项目】
：
国家电网有限公司科技项目:人工智能配网带电作业机器人关键技术及成套装备研究与应用(SGTJBHOOYJJS1902138)。
论文部分内容阅读
在电力机器人领域,利用单目摄像机模型检测往往无法可靠获得作业目标的三维位置,从而无法引导机械臂准确操作。本文提出基于基于双目视觉的三维定位方法:该方法首先将双目图像数据依据双目相机系统标定参数进行配准、校正和去噪预处理;再分别在双目图像数据上检测作业目标的表观特征,利用双目对极几何约束计算作业目标的三维坐标;最后利用作业目标三维坐标与预先构建的三维模型进行ICP匹配,得到精确的作业目标三维姿态。最后,通过对新能源汽车充电口的位姿检测实验证明,本文方法较当前其他充电口检测方法,在三维位姿检测精度上有明
其他文献
伴随着信息技术和高速互联网的发展,各行业都逐渐向“互联网+”模式升级转型。制造业的发展状况作为衡量一个国家国民经济水平的重要指标,自然也不例外。数控机床是制造业的基础,广泛应用于制造业的各个行业,包括国防军工、石油化工、汽车产业以及其他工业制造相关领域。我国虽然数控机床产量全球占比高,但制造能力和产业协同方面还远远落后于日本、德国和美国等世界工业强国。落后的原因究其根本,在于信息化程度不够高,缺乏相应的支撑平台。随着以云服务为代表的网络高新技术的兴起,数控机床产业正在向基于云制造的模式转型,我国该产业出现
如今,客户的个性化需求日益增多,企业必须建立起能够适应多品种小批量、按单生产、大规模定制等多种不同生产组织方式的计划排产体系,以应对订单需求个性化、产品种类多样化、产品批量灵活化的复杂多变的市场需求。本文结合复杂装备制造业的计划排产现状,提出面向CPS的计划排产方案并提供了相关算法,提升计划排产的科学性。
民族文化自信根源于本土传统文化资源,民族传统节日就是最具代表性的本土传统文化资源,是涵养民族文化自信力最为深厚的文化土壤。在德宏州,少数民族传统节日承载了各民族的传统文化,内含促进民心相通、增强民族凝聚力、愉悦精神生活、强化文化认同、激活市场潜力等功能,具有重要的社会价值。随着市场经济的深入发展、信息技术的日益进步,以少数民族传统节日为代表的少数民族传统文化正面临一系列挑战,重塑民族文化自信力任重而道远。为此,需要进一步加强党的领导,把握正确的文化导向,创新发展传统节日文化,发挥地方媒体优势,推广民族传统
在物流行业蓬勃发展的今天,物品时效性已成为行业发展的重要因素,因此前置仓模式应运而生,降低其其仓储和配送成本成为了一个需要持续解决优化的问题。本文在供货问题上,站在前置仓的角度对供货策略进行了研究,以达到降低前置仓的仓储成本与配送成本的目的。根据问题描述,结合存储论、物联网信息技术、供应链提出了优化前置仓供货策略的方案。通过编写程序进行仿真模拟,将优化后的供货模式与传统方式对比,结果表明,优化后方案降低了前置仓期望库存,达到了降低前置仓仓储成本的目的。