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针对在集群无人机不使用GPS（Global Positioning System）和高精度惯性导航系统（INS）的情况下如何提高集群成员导航定位精度的问题,提出一种基于几何特性的多无人机协同导航算法;以无人机的位置和速度信息为状态量,建立三架无人机所组成系统的运动学模型,利用以无人机为顶点构成的几何三角形的形状、大小及其在空间中的姿态作为量测量,通过卡尔曼滤波,估计系统中各无人机的位置信息;仿真结果表明：所提的协同导航算法能够提高集群无人机的定位精度,优于航位推算,而且定位误差不随时间积累。