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【摘 要】
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目的:针对机械手系统的高度耦合、非线性等动力学特性,系统结构和参数在实际工作中存在诸多不可预知因素,研究机械手的轨迹跟踪问题。方法:利用神经网络来构建机械手的逆系统模型,将其与被控对象串联构成伪线性系统,从而将非线性问题转化为线性问题,实现了机械手的在线建模、解耦控制。结果:仿真实验结果表明,迅速的跟踪给定的期望轨迹,脉冲干扰并未系统带来明显影响。结论:方案对控制系统有较强的适应性、稳定性以及抗干扰性能,有效地解决了机械手的轨迹跟踪问题。
【机 构】
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马鞍山职业技术学院电气工程系,安徽科技学院机械工程学院
【出 处】
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安徽科技学院学报
【发表日期】
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2021年3期
【基金项目】
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安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2019A1245),安徽省高校优秀青年人才支持计划重点项目(gxyqZD2018105)。
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