【摘 要】
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本文讨论两足步行机器人动态步行实时控制中的步态控制方法．在姿态控制条件下，详细分析了步行系统的步态稳定性，提出了步态控制器的构造和设计方法，综合姿态控制器和步态控制器，提
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本文讨论两足步行机器人动态步行实时控制中的步态控制方法．在姿态控制条件下，详细分析了步行系统的步态稳定性，提出了步态控制器的构造和设计方法，综合姿态控制器和步态控制器，提出了动态步行实时时位控制方案，最后运用仿真模型验证了这一实时控制方案的可行性．
This article discusses the gait control method in real-time control of two-legged walking robot with dynamic walking. Under the condition of attitude control, the gait stability of the walking system is analyzed in detail. The construction and design method of the gait controller is proposed. The attitude controller and the gait controller are integrated and the real-time timing control scheme of the dynamic walking is proposed. Finally, The simulation model is used to verify the feasibility of this real-time control scheme.
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