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介绍了针对直流力矩电机驱动的模型参考自适应控制（MRAC）的设计。在负载不可知的前提下,基于李雅普诺夫稳定性理论设计自适应律,保持系统稳定,抑制速度波动。介绍了模型参考自适应系统的基本结构与设计方法,并给出了仿真与实际实验结果。结果表明,该系统抑制了电机转速的扰动,使凸轮在进程与回程之间转速平滑过渡。