【摘 要】
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根据首钢莫托曼MOTOMAN-HP3型机器人的特点,设计了基于客户端/服务器端的分布式网络控制结构和D-H坐标下的运动学求解方程,采用Solidworks-VRML方法建立虚拟模型,结合机器人
【机 构】
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机械科学研究总院,北京工商大学,弗劳恩霍夫工业经济与组织研究所,
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根据首钢莫托曼MOTOMAN-HP3型机器人的特点,设计了基于客户端/服务器端的分布式网络控制结构和D-H坐标下的运动学求解方程,采用Solidworks-VRML方法建立虚拟模型,结合机器人运动学和虚拟现实工具箱,构建了基于虚拟现实的MOTOMAN-HP3型机器人运动学仿真系统,实现了机器人的远程控制。
According to the characteristics of MOTOMAN-HP3 robot of Shougang Motoman, a distributed network control structure based on client / server and a kinematic solution equation under DH coordinates are designed. The virtual model is established by Solidworks-VRML method. Combined with robot kinematics and The virtual reality toolbox is used to build MOTOMAN-HP3 robot kinematics simulation system based on virtual reality, which realizes the robot’s remote control.
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