【摘 要】
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为降低对存在模型摄动的超精密微动台的控制器的保守性,并规避常用的＂连续设计—离散化＂方法引入的离散化逼近误差的影响,以最优化微动台的控制性能,研究一种系统化的回路成形
【机 构】
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清华大学精密仪器与机械学系,清华大学摩擦学国家重点实验室
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为降低对存在模型摄动的超精密微动台的控制器的保守性,并规避常用的＂连续设计—离散化＂方法引入的离散化逼近误差的影响,以最优化微动台的控制性能,研究一种系统化的回路成形离散控制器优化方法。利用w变换建立的z平面与w平面之间的映射关系,将z平面的离散控制器设计转化为w平面内的连续控制器设计问题,并利用连续回路成形方法进行控制器设计。在回路成形设计准则的基础上,引入结构奇异值（μ）分析作为无保守性的鲁棒性约束,以控制带宽及干扰抑制能力为目标,建立完整的离散控制器优化框架。通过遗传算法该控制器优化问题进行参数寻优
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