【摘 要】
：
文章基于通用机械手在简单工况中使用的问题提出了一种连杆式串联机械手结构并进行了研究分析。首先对研究对象的结构进行了参数设计,然后详细分析了该机械手的运动学问题,基
【机 构】
：
浙江机电职业技术学院,浙江中力机械设备有限公司
【基金项目】
：
浙江省教育厅科研项目(Y201636607)
论文部分内容阅读
文章基于通用机械手在简单工况中使用的问题提出了一种连杆式串联机械手结构并进行了研究分析。首先对研究对象的结构进行了参数设计,然后详细分析了该机械手的运动学问题,基于D-H参数建模法确定了各关节坐标系及参数表,对其正、逆解进行了求解运算,最后使用Robotics Toolbox建立了相应的运动学模型,对其正、逆解和运动轨迹进行了验证和仿真。研究结果表明了该机械手的运行表现平滑稳定,且结构简单,成本较低,非常适合应用于简单自动化工况。
其他文献
2012年5月,中国人民银行发表声明指出中国加快资本账户开放条件已基本成熟。2014年11月,沪港通完成各项准备工作如期启动,中国资本账户开放正在有序地进行。资本账户开放影响
行政区划是国家对行政区域的划分。它体现为国家权力在特定区域空间基础上，以国家的政治组织结构的方式来进行地域分割或要素配置。在我国现有的政治体制下，行政区政府在区域经
心理学家曾告诉我们:一个人最在乎的是自己在他人心目中的地位。做为一个学生也不例外,他们更在乎自己在老师心中的地位。作为一位教师要想教育好学生,首先是先爱自己的学生,
<正>1.引言旧城改造是许多国家都面临的一个共同问题。在经济社会高速发展中的中国,这一问题尤为明显。国内许多城市在大规模的城市改造和建设过程中,都必须面对旧城改造。许
顾客满意是顾客的主观心理体验,是一个人通过对一个产品的可感知的效果与他的期望价值相比后所形成的愉悦或失望的感觉水平。顾客满意营销战略要站在顾客的立场上考虑和解决
我市特色小镇建设存在问题1. 建设主体不明确, 企业责任有待加强落实特色小镇建设指导意见明确指出, '特色小镇建设要坚持政府引导、 企业主体、 市场化运作'. 但在
本文选取近代成都城市手工业为研究对象,在重构近代成都城市手工业基本史实的基础上,论述其兴衰递嫱的历史原因,探讨手工业发展与城市社会经济变迁的关系。鸦片战争后,外国机