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设计了一种用于管道检测机器人的旋转夹兵,该夹具能够在100～200mm以及200～400mm范围内对管道实现变径剖分式夹紧。其中的夹盘利用互齿的“V”型槽滑块自动定心原理,通过螺母丝杠驱动滑决并夹紧管道。用有限元方法分析了夹盘受力场状态,找到了“V”型槽滑块关键尺寸的设计依据。对机器人整体夹紧装置做了描述,其中包括剖分式框架。该装置作为一种夹紧与自动定心支撑平台,可广泛应用到管道无损检测、焊接与切割等工艺设备上。