【摘 要】
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本文对缩放式四足步行机器人(简称步行机)的全方位行走问题进行了探讨。给出了一种拟定全方位行走的方法,同时,给出了用该方法拟定出步态的可行性条件和垂直方向稳定性条件。
【机 构】
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北京航空航天大学机原教研室,北京航空航天大学机原教研室,
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本文对缩放式四足步行机器人(简称步行机)的全方位行走问题进行了探讨。给出了一种拟定全方位行走的方法,同时,给出了用该方法拟定出步态的可行性条件和垂直方向稳定性条件。举例摸拟了步行机按拟定出的全方位步态的行走。
This article discusses the omni-directional walking of the telescopic four-foot walking robot (referred to as walking machine). In this paper, we give a method to develop all-directional walking, and at the same time, give the feasible condition and the vertical stability condition of the gait. For example, we simulated the walking of the walking machine according to the proposed omni-directional gait.
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