基于陀螺效应的异轴二轮自平衡车控制研究

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【摘要】

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摘要：根据陀螺仪的工作原理，应用欧拉方程对异轴二轮自平衡车建立了动力学方程，设计了模糊PID（Proportion Integration Differentiation）控制策略，并搭建MATLAB仿真模型研究了自平衡车直行受到外力作用时的稳定性。本文对当今二轮自平衡车的控制研究具有一定的指导意义，也可为其他车辆的控制研究提供理论依据和指导。关键词：陀螺仪; 异轴二轮自平衡车; 模糊PID控制

【作者】

：

谢韵清韦永恒田杰

【发表日期】

：

2021年10期

【关键词】

：

陀螺仪异轴二轮自平衡车模糊PID控制 MATLAB仿真模型

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　　摘要：根据陀螺仪的工作原理，应用欧拉方程对异轴二轮自平衡车建立了动力学方程，设计了模糊PID（Proportion Integration Differentiation）控制策略，并搭建MATLAB仿真模型研究了自平衡车直行受到外力作用时的稳定性。本文对当今二轮自平衡车的控制研究具有一定的指导意义，也可为其他车辆的控制研究提供理论依据和指导。
　　关键词：陀螺仪; 异轴二轮自平衡车; 模糊PID控制; MATLAB仿真模型
　　中图分类号：TP2

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