AGV及其滑模变结构控制器设计

来源 :机械设计与研究 | 被引量 : 0次 | 上传用户：mengqingwang

【摘要】

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设计了后面两轮驱动,前轮采用万向轮的三轮AGV.在简要介绍其结构和考虑非完整约束基础上,使用矩阵方法分析了AGV转弯问题,得出柔顺运动模式下的状态空间和控制方程.同时,搭建

【作者】

：

宋立博张家梁李蓓智杨建国

【机构】

：

东华大学

【出处】

：

机械设计与研究

【发表日期】

：

2004年6期

【关键词】

：

非完整约束自动导航车 CAN现场总线滑模变结构控制

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设计了后面两轮驱动,前轮采用万向轮的三轮AGV.在简要介绍其结构和考虑非完整约束基础上,使用矩阵方法分析了AGV转弯问题,得出柔顺运动模式下的状态空间和控制方程.同时,搭建了PC机为上位机,MCS51单片机为下位机的CAN总线无线通讯系统.优化参数下的路径跟踪仿真和实验证明了滑模变结构控制器和无线通讯系统的有效性.

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