一种改进的SINS_ODO_ZUPT组合导航算法

来源 :航天控制 | 被引量 : 0次 | 上传用户：xszr1112

【摘要】

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将里程计和零速修正方法相结合,针对SINS_ODO_ZUPT组合导航算法高度容易发散问题,提出了一种对天向速度和天向高度进行约束的量测模型.半实物仿真实验表明,该算法能够在保证

【作者】

：

张敏陈安升陈帅王琛姚晓涵

【机构】

：

南京理工大学,南京210094;北京自动化控制设备研究所,北京100074

【出处】

：

航天控制

【发表日期】

：

2021年1期

【关键词】

：

车载惯性导航零速修正里程计 Kalman滤波

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将里程计和零速修正方法相结合,针对SINS_ODO_ZUPT组合导航算法高度容易发散问题,提出了一种对天向速度和天向高度进行约束的量测模型.半实物仿真实验表明,该算法能够在保证水平精度的同时抑制高度的发散.与SINS_ODO_ZUPT组合导航算法相比,该模型的高度和精度提高了 73.8％,证明了该模型的正确性.

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