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本文建立并分析了一种主被动混合驱动踝足假肢动力学模型，提出了一种基于步态有限状态机阻抗规划和前馈补偿力内环的实时阻抗控制算法。为了检验该控制方法的有效性，建立了假肢的多体动力学模型和阻抗控制器模型，并进行了联合仿真研究。研究结果表明，该算法能够有效地控制动力踝足假肢关节完成平地步行，并实现步态中的关节变阻抗行为。该控制算法改善了主被动混合驱动踝足假肢控制的可控性，提高了关节阻抗的控制性能。