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针对机器人系统任务的特点，设计了一种单目视觉系统。采用CMOS图像传感器，通过CPLD形成控制时序，搭建了30万像素分辨力的硬件系统。基于简化的HSI颜色模型，并采用抽样方法，实现了对象状态的判断；系统采用高性能DSP器件，在进行图像处理的同时实施机器人的运动控制。系统软件算法在Matlab下进行了仿真并移植于DSP。实验结果表明，该系统实现了特定对象的状态判别功能，并具有良好的实时性。