【摘 要】
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目的:设计一种基于凸轮弹簧机构的步行辅助器,通过储存下肢支撑相运动耗散的机械能,并将存储的弹性能量重新施加于后续摆动相运动,实现髋关节运动助力。方法:步行辅助器由腰
【机 构】
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哈工大机器人（合肥）国际创新研究院,湘南学院,国防科技大学智能科学学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51875571),国防科技基金项目(2019-JCJQ-JJ-206),中国博士后科学基金资助项目(4139ZRL)
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目的:设计一种基于凸轮弹簧机构的步行辅助器,通过储存下肢支撑相运动耗散的机械能,并将存储的弹性能量重新施加于后续摆动相运动,实现髋关节运动助力。方法:步行辅助器由腰部穿戴组件、髋关节弹性储能机构、碳纤维杆和下肢穿戴组件等组成。其中,髋关节储能机构采用滚子从动件对心盘式凸轮作为主结构,使用压缩弹簧作为储能驱动单元,通过弹簧预压调节旋钮实现弹簧预紧力设置,以适应不同弹性储能需求。结果:该步行辅助器可通过设置凸轮初始安装角度和调节弹簧预压量获得所需辅助力矩曲线,实现对人体步行机械能的分时调控,辅助髋关节运动,降
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