【摘 要】
：
为提高无人驾驶汽车轨迹跟踪精度和稳定性,设计一种基于模型预测控制(MPC)的自适应轨迹跟踪控制器.利用遗忘因子递推二乘算法在线估计轮胎侧偏刚度,实时更新控制器预测模型;设计控制参数选择器,采用模糊控制对预测时域和控制时域进行在线优化,实现预测时域能根据横向和纵向车速自适应的选择.通过Simulink/Carsim进行联合仿真分析,结果表明所设计的控制器提高了轨迹跟踪的精度和稳定性,尤其是高速阶段的行驶稳定性.
【基金项目】
：
福建省科技厅产学合作重大项目(2017H6007)。
论文部分内容阅读
为提高无人驾驶汽车轨迹跟踪精度和稳定性,设计一种基于模型预测控制(MPC)的自适应轨迹跟踪控制器.利用遗忘因子递推二乘算法在线估计轮胎侧偏刚度,实时更新控制器预测模型;设计控制参数选择器,采用模糊控制对预测时域和控制时域进行在线优化,实现预测时域能根据横向和纵向车速自适应的选择.通过Simulink/Carsim进行联合仿真分析,结果表明所设计的控制器提高了轨迹跟踪的精度和稳定性,尤其是高速阶段的行驶稳定性.
其他文献
据估计， 2050年全球范围内的空调机组数量将是现在的3倍多。空调很耗电，且若空调中的制冷剂泄漏还可能对地球大气层造成破坏。为此，科学家已经在思考为城市和建筑物降温的新方法。在这个问题上，古人的智慧和最新科技都提供了一些帮助。古人高处借凉风 亚兹德是伊朗中部一座历史悠久的古城。由于地处沙漠，这里的夏季户外温度经常超过40 ℃，但当地许多人坚持不装空调，因为他们习惯了已经在这座城市中运行了数千年的
从地球上最简单的生命形式到如今多彩多姿、豐富多样的生命形式，进化的神奇与美妙令人惊叹。但如果进化具有无限的创新能力，那么，为什么没能进化出有轮子的动物？显然，进化的创造力也有一定的局限性。那么，这是否意味着某些东西也许永远无法进化出来，否则，为什么至今植物没有进化出飞行能力？而一些经常作为猎物存在的物种为什么没有进化出攻击性的“武器”？进化：创造多样性奇迹 进化的存在是因为生物的变化。根据达尔文
在恒定的法向载荷下,使用Rockwell C 120°金刚石压头对聚碳酸酯(PC)、熔融石英、紫铜和镁合金AZ31进行微米划痕测试,研究滑动速度对试样划痕响应的影响.压入深度小于压头的球锥转变深度,确保仅有压头顶端的圆球部分与试样接触.结果表明:随着滑动速度的增加,压入深度、残余深度和划痕沟槽的宽度均非线性减小,划痕硬度和弹性恢复率均非线性增大;PC和紫铜的划痕摩擦系数先增大后减小,PC的黏弹性行为对其摩擦响应有显著影响;熔融石英的划痕摩擦系数先增大后减小,最后趋于稳定;镁合金AZ31的划痕摩擦系数先减小
为研究列车动荷载作用下深基坑支护结构变形规律以及评价隔离桩的隔振效果,以武汉市华中科创产业园超大深基坑工程为背景,采用激振力函数模拟计算列车动荷载;然后通过FLAC3D有限差分软件模拟分析列车动荷载以及隔离桩对深基坑支护结构的变形影响.将现场监测数据与数值计算结果对比分析,验证数值模拟方法的可靠性.研究结果表明:激振力函数模拟列车动荷载输入数值模型得到的基坑支护结构变形规律与现场实测基本一致;列车动荷载对基坑支护结构变形影响较小,列车动荷载作用下地表沉降和围护桩变形各增加了1.3、3.6 mm;隔离桩对列
历年的考古发掘和研究，使得成都平原先秦时期的文化发展脉络日益清晰，目前认同度较高的发展序列依次为：桂圆桥文化、宝墩文化、三星堆文化、十二桥文化、新一村文化以及东周时期的巴蜀文化。这些文化从新石器时代到秦汉，前后相承，延续不断。陶器揭示三星堆的发展脉络 考古学家为什么要花大量精力和时间研究在三星堆遗址中不起眼的陶片？原因一方面是陶器量大样本充足，另一方面是一代代工匠做出来的陶器成品总会随着时间推移
三次数学危机是数学史上的重要事件,与高等数学的教学内容联系密切,但通常在教学中不被重视.通过分析给出了三次数学危机作为高等数学第一课的设计思路、实施方案和实践效果.实践证明,这一课打开了学生了解微积分脉络的窗口,培养了学生的质疑精神,在数学史观的熏陶下,使学生学好高等数学的同时,成为数学文化的承载者和传播者.
通过引入体积坐标证明了行列式和多面体体积的关系,使得每一个行列式都有了它的几何解释,有助于形象地理解行列式的概念,并利用行列式的几何意义计算空间多面体的体积.
腰痛是如何发生的？ 80%的人在一生中或多或少都有过腰痛的经历，但只有少数人因为腰痛而就医。即便是这样，腰痛仍然是人们就医的主要原因之一。据统计，腰痛在病假理由中的占比高达40%。 腰痛是临床上常见的疼痛症状之一，以腰部一侧或两侧酸痛为主，有时会蔓延到臀部、腿部甚至脚部。日常生活中，人体的各种姿势中对腰椎负担最大的就是坐姿。许多人一天中不仅要坐在书桌前，还要坐在车上、沙发上，有的人还会坐着睡觉
对最近一道2020年全国大学生数学竞赛题从多个角度进行推广,由此不但丰富了课堂例题,拓展了教学内容,而且激发了同学们的学习热情,促进了同学们创新思维能力的提升.
有这样一种说法：任何名副其实的外星文明，都有可能拆解它的相邻行星来获取建造巨大电厂所需的材料。这种说法看似极端离谱，但为了让一些资源枯竭的外星文明得以延续和扩张，建造环绕其母恒星运行的巨大电厂以满足日益增长的电需求，的确又不能排除这种极其惊人的说法成立的可能性。外星人居住的戴森球社区（想象图）戴森球的最早提出者——物理学家戴森 正由于此，一些科学家已经在致力于寻找这种被他们称为“外星巨厦”的巨大