论文部分内容阅读
移动机械手末端任务给定情况下的路径规划在喷绘、焊接等工作中有广泛的应用,但这方面的研究还比较少,尤其是在动态环境中.针对该情况提出一种动态规划方法,该方法包含预处理和动态规划两个阶段,使移动机械手在完成任务的前提下,能够有效地回避静态和动态障碍物.仿真结果证明了该方法的正确性.
一种末端任务给定的移动机械手动态路径规划方法
【摘 要】
：
移动机械手末端任务给定情况下的路径规划在喷绘、焊接等工作中有广泛的应用,但这方面的研究还比较少,尤其是在动态环境中.针对该情况提出一种动态规划方法,该方法包含预处理
【机 构】
：
中国科学院自动化研究所
【出 处】
：
控制与决策
【发表日期】
：
2007年2期
其他文献
介绍一种新型钢轨接头鱼尾板－－减振鱼尾板，并在理论研究与试验分析基础上，提出优化设计的方法。
提出一种基于免疫原理的人工免疫算法，用于模糊关联规则的挖掘，该算法通过借鉴生物免疫系统中的克隆选择原理来实施优化操作，它直接从给出的数据中，通过优化机制自动确定每个属性
通过对设备选型,开挖、出碴运输等各条生产线的分析,论述编制和实施渝怀铁路郁山隧道进口快速掘进施工组织的主要经验,对长大单线有轨运输隧道施工有一定借鉴作用.
针对变精度粗糙集阚值选取缺乏可预见性的问题，提出了基于集合可辨性的阚值选取方法．在变精度粗糙集模型研究的基础上．首先在满足集合可辨性条件下，选定可分辨类相关的阈值的上界
研究凸多面体不确定连续系统的鲁棒H2／H∞滤波问题．为降低设计的保守性．提出一种新的具有参数依赖Lyapunov函数的鲁棒H2／H∞性能准则．基于该性能准则，推导出鲁棒H2／H∞滤波器存在的
针时目前既有铁路线通讯、信号楼普遍存在的消防问题,提出具体的整改方案,并从安全性和经济性出发,对灭火系统选型问题进行深入探讨,为今后的消防系统设计提供参考依据.
提出度量粗糙集不确定性的粗糙熵概念，并基于粗糙熵对属性的重要度给出了定义，从而提供一种求解模糊多准则决策模型中准则权重的方法．根据备选方案的模糊评价系统，给出相关的知识
目的探讨右美托咪定辅助血管内介入栓塞术治疗颅内动脉瘤患者对脑血流动力学的影响。方法将192例颅内动脉瘤患者随机分为研究组和对照组,两组患者均给予血管内介入栓塞术,研