【摘 要】
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重点研究了一种新的非线性系统鲁棒控制算法在两连杆移动关节机器人控制中的应用，讨论了其终端夹持不定载荷时的模型跟踪问题。仿真结果表明，当机械手夹持不确定负载运动时，机器
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重点研究了一种新的非线性系统鲁棒控制算法在两连杆移动关节机器人控制中的应用，讨论了其终端夹持不定载荷时的模型跟踪问题。仿真结果表明，当机械手夹持不确定负载运动时，机器人闭环系统有较好的动态响应，说明系统具有较强的鲁棒性，同时也验证了此算法的有效性。
This paper focuses on the application of a new robust control algorithm for nonlinear systems in the control of a two-link mobile joint robot, and discusses the model tracking problem when the terminal holds an indefinite load. The simulation results show that the robot closed loop system has a good dynamic response when the manipulator grips the load with uncertainties, which shows that the system has strong robustness and validates the effectiveness of the algorithm.
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