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针对一制造商和一零售商组成的动态闭环供应链系统,分别构建了制造商利他、零售商利他和双方利他3种行为模式下的Stackelberg微分博弈模型,借助贝尔曼连续型动态规划理论得到3种利他模式下制造商的回收努力投入和批发价格策略、零售商的产品销售价格策略、废旧产品回收率以及成员的值函数并进行了对比分析。算例验证了先前结论,进一步分析了制造商利他系数和零售商利他系数对稳态指标的影响,并以自立情形为基准模型,对比分析了3种利他模式下的供应链绩效时间演进规律。研究表明:利他行为是一种正向的社会偏好;制造商的利他行为能