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对于大臂与小臂等长的多关节机械手 ,可以利用其等臂长的条件 ,经几何量的变换 ,求得各关节应有的运动量。本文详细论述了这种几何解耦的方法 ,并推导给出了计算公式。
等臂长度机械手的几何解耦原理
【摘 要】
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对于大臂与小臂等长的多关节机械手 ,可以利用其等臂长的条件 ,经几何量的变换 ,求得各关节应有的运动量。本文详细论述了这种几何解耦的方法 ,并推导给出了计算公式。
【机 构】
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宁波大学机电技术研究所
【出 处】
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机器人技术与应用
【发表日期】
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2001年05期
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