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干式高压TIG焊接法是海底输油（气）破损管道修复所用的重要的、焊接质量较高的连接方法，而自动化焊接又是解决潜水员焊接效率低下的有效途径，焊缝跟踪技术则是保证焊接过程正常进行和焊缝质量的关键技术。设计了能克服环境压力影响的CCD图像摄取装置，研究了一套焊缝跟踪路径识别算法。运用直方图均衡化方法强化坡口与非坡口的差别，增加焊缝图像的理解性。提出了以图像灰度最低值拟合成的曲线将整个图像分为两个部分的图像分解法，提高了图像识别目标的焊缝坡口部分所占的比重，有利于二值化阈值的选取。采用基于数学形态学的二值图像边界识