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目的肠道微机器人的设计采用仿尺蠖气动运动系统，以更好地无创诊断人体肠道。方法机器人采用单节尺蠖结构，利用薄壁气囊和伸缩气缸作为径向钳位机构和轴向伸缩机构。气动系统由微型真空泵和流体分配器构成。该系统在流体分配器的控制下，微型真空泵可以驱动各运动机构，实现微机器人的主动运动。研制的机器人运动系统样机直径20mm，长105mm，质量109．15g，可实现42．4mm的径向变形和35mm的轴向步距。测量了运动机构的输出驱动力，并测试了机器人样机在不同运动环境下的运动性能。结果气动驱动系统能够向运动机构提供充足的