【摘 要】
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针对机器人自主焊接的要求,开发了五自由度焊接机器人。建立了机器人的D-H连杆坐标系,根据D-H连杆坐标系,推导了机器人的运动学正解方程和逆解方程,并通过Matlab仿真软件对机
【机 构】
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上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室,大连民族学院机电信息工程学院,
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针对机器人自主焊接的要求,开发了五自由度焊接机器人。建立了机器人的D-H连杆坐标系,根据D-H连杆坐标系,推导了机器人的运动学正解方程和逆解方程,并通过Matlab仿真软件对机器人运动学进行仿真。最后通过实验证明了该方法的精度完全能够满足工程需要,能够为机器人的自主焊接提供依据和支持。
In response to the robot’s autonomous welding requirements, a five-DOF welding robot has been developed. The robot D-H linkage coordinate system is established. According to the coordinate system of D-H linkage, the kinematic positive solution equation and inverse solution equation of the robot are deduced. The kinematics of the robot is simulated by Matlab simulation software. Finally, the experiment proves that the accuracy of the method can fully meet the engineering needs, and can provide basis and support for robot autonomous welding.
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