【摘 要】
：
提出的基于臂式扭转型电磁主动悬架(In-Arm Torsional Electromagnetic Active Suspension,ITEAS)是一种结合阻尼力与附加位移装置的复合控制方法,可改善基于ITEAS系统的轮腿
论文部分内容阅读
提出的基于臂式扭转型电磁主动悬架(In-Arm Torsional Electromagnetic Active Suspension,ITEAS)是一种结合阻尼力与附加位移装置的复合控制方法,可改善基于ITEAS系统的轮腿式机器人在轮行状态下的动力特性.介绍ITEAS系统的结构,并分析该系统的力控制和位移控制的工作原理.根据理论力学建立ITEAS系统受迫振动下的动力学模型,在MATLAB/SIMULINK中分别建立主动悬架力控制、位移控制和复合控制下的仿真模型,并以被动悬架模型作为参考.结果表明,结合阻尼力与外部位移的复合控制,可以在减小车身加速度的同时弥补动挠度增大的不良效果,从而提升车体的减振效果.
其他文献
目的:本研究构建MACC1-SH3基因的真核表达载体,为进一步研究MACC1-SH3在结肠癌细胞转移中的作用机理奠定基础。方法:本研究通过RT-PCR方法从人转移性结肠癌细胞SNU-C1中获得M
高速铁路桥梁在跨越河流、沟谷以及软基沉陷地区等复杂地形地貌时,采用40 m大跨度简支梁经济性更好.传统架桥机无法满足大跨度箱梁架设需求,新研制的高铁40 m跨1 000t级箱梁
随着人民生活水平的不断提高及国家环保要求的日益严格,整个社会对环境卫生提出了更高要求,对道路清扫车的效率和清扫效果的要求也越来越高.基于道路清扫车气力输送系统优化
为了探讨非洲红土砾料的压实特性及相关参数,利用项目部现有的3种单钢轮振动压路机对卢旺达东部省红土砾料进行压实作业.在分析红土砾料主要性能参数和现有压实设备主要参数
为了准确估算潜孔锤的破岩转矩,探究钻进转矩与其他钻进参数的相关性,对比分析潜孔锤破岩转矩的理论计算方法,采用ANSYS/Ls-dyna对潜孔锤球齿的破岩过程进行模拟,并通过工程
以塘汉快速路互通式立交桥梁变截面连续箱梁工程为背景,施工过程中整体运用了满堂支架现浇工艺,提出以支架地基处理、支架搭设、支座安装、铺设底模、支架预压、模板安装、钢
迈克尔.尼尔森(Michael Nielsen)提出,依据“共享行为”这一准则,一个在线社群只要超过一定临界规模,就可以形成集体智慧并显著提高解决问题的能力。我打高尔夫的一个重要原
针对某型隧道施工装备现场施工过程中出现的臂架销轴断裂失效问题,建立臂架动力学仿真模型进行多工况载荷计算,并与现场实测结果进行对比,验证仿真模型的精度.在此基础上提取
综合研究振动搅拌对水泥稳定碎石性能的影响,梳理近3年有关振动搅拌技术的研究成果,分析振动搅拌对水泥稳定碎石均匀性和密实度、力学性能、干温缩性能以及耐久性能的影响.研
盾构刀盘、刀具配置选型是工程成功的关键因素之一,需充分考虑周边环境及工程地质条件,进行针对性设计,以获得良好的切削效果和掘进速度.以成都地铁某盾构区间为研究对象,对