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针对未知环境中机器人定位的问题,提出了一种深度优先搜索分支定界法的优化改进算法。graph-slam是一种离线slam方法 ,通过采用该优化改进算法可以使graph-slam的后端优化所需耗时减少,使整个系统的效率提高,使其能基本达到一个实时的效果。实验结果表明,该优化改进算法能够使系统运行效率提高近50%,同时能保证系统的稳定性和精确度的要求。