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基于CORTEX M4主控芯片GD32F450I, 通过采用三次多项式方式, 完成千分度云台的路径规划, 从而减小运动中的冲击和振动, 提高云台的运动精度。采用基于位置环和速度环的双环控制算法, 快速控制千分度云台的位置运动精度。针对千分度云台的俯仰运动, 还需要通过脉动差值补偿方式, 有效消除负载力矩引起的齿隙误差, 从而使得千分度云台控制精度达到 0.004°(方位)和0.006°(俯仰)的要求。