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提出了同时确定手眼关系以及机器人坐标系到世界坐标系关系的两种算法.和现有算法相比,给出的算法分别基于对偶四元数和矩阵直积理论,均可一次计算出标定方程的旋转部分和平移部分,不存在误差的传递问题.仿真结果表明了算法的有效性,这些结论对于类似问题的求解具有一定的参考价值.
标定方程AX=ZB的两种新解法
【摘 要】
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提出了同时确定手眼关系以及机器人坐标系到世界坐标系关系的两种算法.和现有算法相比,给出的算法分别基于对偶四元数和矩阵直积理论,均可一次计算出标定方程的旋转部分和平
【机 构】
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大连海事大学自动化研究中心,辽宁大连,116026
【出 处】
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系统仿真学报
【发表日期】
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2008年14期
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