MSG 91狙击步枪是在HK公司MSG 90狙击步枪基础上改进而成的。该枪采用长度为457mm的比赛级枪管，枪管上设有散热槽，枪管口部安装了消焰器，发射7.62mm NATO弹，弹匣容弹量为20发。战术型护手采用军用特种铝合金经阳极氧化处理而成，下方设有皮卡汀尼导轨，导轨上安装有哈里斯两脚架。机匣顶部也装有皮卡汀尼导轨，用于安装光学瞄准镜，也可安装照门。带圆形护翼的准星则固定安装于护手前方。该枪采用了HK公司海军型聚合物制扳机系统，麦格普公司PRS2枪托，枪托底板和贴腮板可调。枪托底板缩回时，全枪长1045mm；枪托底板伸长时，全枪长1076mm。全枪质量5.44kg。