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嫦娥三号是我国首次地外天体软着陆任务,在世界上首次成功实现了利用机器视觉的地外天体软着陆自主避障.针对自主避障任务的特点,嫦娥三号首创了灰度安全点结合姿态机动粗避障、高度安全点结合位姿机动精避障的"接力避障"控制技术.实际在轨飞行结果表明,嫦娥三号在动力下降过程中发现了着陆安全点,并且完美实现了有效避障机动,确保了嫦娥三号软着陆落点的安全性.本文详细给出了嫦娥三号自主避障软着陆控制技术以及在轨飞行结果.