【摘 要】
：
针对机器人逆运动学的封闭求解和数值求解法,以5自由度串联式机器人HC5R为例,简要阐述了HC5R的传统封闭求解法,详细推导一种基于正运动学的雅克比矩阵迭代数值求解法,最后运
【机 构】
：
商丘工学院机械工程学院,江西理工大学机电工程学院
论文部分内容阅读
针对机器人逆运动学的封闭求解和数值求解法,以5自由度串联式机器人HC5R为例,简要阐述了HC5R的传统封闭求解法,详细推导一种基于正运动学的雅克比矩阵迭代数值求解法,最后运用这2种方法分别对HC5R机器人可达空间中的3个目标点T1、T2、T3进行逆运动学求解。得出结论:数值求解法相对封闭求解更具通用性,但迭代过程运算复杂,需占用较多的计算资源,所以其用时很长,且所求解为唯一解;相比之下,实际工程中都会针对具体结构,采用求解更快速的封闭解法,并且能够求解出所有满足条件的解。
其他文献
随着互联网时代的科技进步,电子商务的发展如火如荼,人们的消费行为和消费方式也在逐渐发生改变。越来越多的企业开始涉足电子商务领域,使消费者通过在线选购所需商品,轻松享
初中作为学生英语学习的关键阶段，既是正式学习英语的起始阶段，也是衔接高中英语的过渡阶段。提升初中英语教学效率势在必行，而其中最为关键的便是课堂教学效率的提高。本文将就
日前,受第二届全国创新争先奖励委员会办公室的委托,广西科协和广西大学联合向中国工程院院士、广西大学教授郑皆连领衔的大跨拱桥关键技术研究团队代授全国创新争先奖牌。自
美国西北航空公司总裁说:"对航空公司来说,飞行中最重要的是飞机的引擎;但对一个乘客来说,影响他选择航空公司的也许是航空座椅前的小桌板是否干净."营销细节就是那些企业认
古窖佳酿浓香四溢,玉液琼浆沁人心脾.在2004年中国最有价值品牌评价中,'五粮液'品牌价值居全国白酒制造业第一位.表1列示了'五粮液'自1998年4月在深圳证券交
一句兵法“避实击虚”道尽了企业顺利度过创业期的奥妙。那么，如何找到商战中的空白领域，并予以有效占领呢？
随着我国市场经济不断发展,国有企业也面临着市场挑战,在优胜劣汰的市场下,即使国有企业背后有国家财政支持,但如果国企无法顺应市场发展趋势,势必会被市场所淘汰。制度体系
脑脊液细胞玻片离心沉淀检查法对多种中枢神经系统疾病的定性诊断具有极其重要的价值,特别是对中枢神经系统感染、白血病和脑膜癌病等的诊断更具其他检查方法无法替代的作用