【摘 要】
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为分析和控制五轴舵机机械手的三维运动,构建数学模型,进行运动学分析。建立机械手位置舵机控制方程,采用激光雷达确定机器人三维坐标,并进行视觉识别定位。在Anaconda环境下
【基金项目】
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2020年广东省科技创新攀登计划项目(pdjh2020b0978),广东省科技计划研究项目(粤科产学研2016-176号)
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为分析和控制五轴舵机机械手的三维运动,构建数学模型,进行运动学分析。建立机械手位置舵机控制方程,采用激光雷达确定机器人三维坐标,并进行视觉识别定位。在Anaconda环境下,采用Python语言编写机械手末端位姿核心代码并利用LX-D15数字舵机进行仿真与试验,得到了影响机械手控制精度的参数的取值范围。结果表明:舵机具有断电记忆功能,各转角对偏差的影响从大到小依次为θ2、θ3、θ4、θ1、θ5;舵机转角θ1为-45°~0°、θ2为45°~90°,θ3为0°
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