【摘 要】
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针对自持式智能浮标悬停精度与能耗之间的矛盾,借助地转海洋学实时观测阵(Array for real-time geo strophic oceanography,Argo)计划所观测的历史数据,提出了一种低功耗的浮
【机 构】
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天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津大学青岛海洋技术研究院,山东科技大学海洋科学与工程学院
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针对自持式智能浮标悬停精度与能耗之间的矛盾,借助地转海洋学实时观测阵(Array for real-time geo strophic oceanography,Argo)计划所观测的历史数据,提出了一种低功耗的浮标悬停控制方式。由浮标运动学模型可知,悬停时浮标外油囊体积只与悬停深度的海水密度、温度相关,因此利用Argo历史数据对目标海域进行密度、温度拟合曲线提取,得到了悬停深度与外油囊体积的关系。采用遗传算法对悬停过程进行了能耗最优的运动规划,最终得到悬停控制过程的具体运动控制方式。与双闭环模糊PID控
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