【摘 要】
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讨论了柔性臂的轨迹跟踪问题。应用奇异摄动理论将柔性臂的动力学方程分解成两个降维的子系统,并分别采用鲁棒自适应PD控制和最优控制。仿真结果表明,这种混合控制策略不但可
【机 构】
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兰州理工大学电气工程与信息工程学院,兰州理工大学电气工程与信息工程学院 兰州730050,兰州730050
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讨论了柔性臂的轨迹跟踪问题。应用奇异摄动理论将柔性臂的动力学方程分解成两个降维的子系统,并分别采用鲁棒自适应PD控制和最优控制。仿真结果表明,这种混合控制策略不但可以快速、准确地跟踪给定轨迹,而且解决了传统PD控制中初始力矩过大的问题,并具有很强的鲁棒性。
The trajectory tracking of flexible arms is discussed. The singular perturbation theory is used to decompose the dynamic equations of flexible arms into two subsystems with reduced dimension. Robust adaptive PD control and optimal control are respectively adopted. The simulation results show that this hybrid control strategy not only can track a given trajectory quickly and accurately, but also solves the problem of initial torque in traditional PD control and has strong robustness.
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