论文部分内容阅读
分析了Unscented卡尔曼滤波（UKF）和Unscented粒子滤波（UPK）算法的特点，提出了一种混合粒子滤波算法（HUPF），以改善车载系统在运行时间长、运动状态变化频繁时导航系统不稳定的非线性特点，并使导航系统能在GPS信号缺失的情况下继续稳定工作。首先，通过零速检测（ZUPT）方法确定车载系统不同的动态特性。然后，针对检测结果选用混合滤波算法，即根据检测结果确定在不同的动态特性下采用UKF或者UPF算法对车载系统特性变化进行不同处理。最后，根据实验结果对不同方法进行了比较。结果表明，采用本文提