【摘 要】
：
路径跟随控制是汽车实现自动驾驶的重要工具,已在前轮转向汽车上取得了较好的效果,但是前轮转向汽车的路径跟随控制不完全适用于四轮转向汽车.对此,基于横向误差,提出一种四
【基金项目】
：
2015年江苏省双创人才双创博士项目.
论文部分内容阅读
路径跟随控制是汽车实现自动驾驶的重要工具,已在前轮转向汽车上取得了较好的效果,但是前轮转向汽车的路径跟随控制不完全适用于四轮转向汽车.对此,基于横向误差,提出一种四轮转向汽车路径跟随模糊控制算法.首先,建立响应面模型作为优化目标函数.然后,利用遗传算法对模糊控制器进行优化设计.最后,通过Carsim-Simulink联合仿真实验,对该算法进行验证.仿真结果表明,路径跟随横向误差得到有效降低,车身质心侧偏角也控制在0.6°以内.该算法能够实现精准的路径跟随,并提高汽车的操纵稳定性.
其他文献
虽然双方达成最后的协议，但能否最终成行却有待于国家商务部的首肯。
C#.NET平台在开发人机交互应用方面具有优势。文中实现了基于C#.NET的ModBUS/TCP通信以及与温度冲击箱CTS05F通信;系统具有用户管理、试验管理、异常管理、自动试验报告功能,
若干年以后,当人们回忆起中国汽车企业由弱到强,走向世界的艰难历程时,定然会忍不住地感慨唏嘘,那个商业英雄辈出的年代沉淀了多少中国人的坚强和意志……
近日记者获悉，深圳市正在大力推进新能源汽车推广工作．年内将再建2329个充窀桩，届时，新能源汽车使用环境将进一步优化。据介绍，深圳市率先在全国提出，到2012年底，在公交、公务、家用
本文就雷德·梅尔文（Rader，Melvin）在其畅销书《现代美学教程》中提出的：就美而言，桑塔耶那的“客观化的快感”和康德的美的主观必然性里所包涵的客观目的是一致的；就崇高而言，