【摘 要】
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随着电动公交车在城市交通的广泛应用,充电工作量随之加大。由于充电功率较大,充电电缆比较粗重,且插拔充电枪需要较大的操作力,人工作业劳动强度较大。采用通用机械臂代替人工实现自动插接充电枪具有广泛的需求,识别充电插座是实现自动插接的前提。以充电插座为识别目标,提出一种基于Canny算子的亚像素精度轮廓几何匹配检测方法,通过Halcon软件应用图像处理和机器视觉技术对目标区域进行特征提取与模板匹配,实现
【基金项目】
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2018年国家自然科学基金面上项目(61773210)。
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随着电动公交车在城市交通的广泛应用,充电工作量随之加大。由于充电功率较大,充电电缆比较粗重,且插拔充电枪需要较大的操作力,人工作业劳动强度较大。采用通用机械臂代替人工实现自动插接充电枪具有广泛的需求,识别充电插座是实现自动插接的前提。以充电插座为识别目标,提出一种基于Canny算子的亚像素精度轮廓几何匹配检测方法,通过Halcon软件应用图像处理和机器视觉技术对目标区域进行特征提取与模板匹配,实现充电插座的自动识别。实验证明,该方法对于有外部光照环境影响具有良好的鲁棒性。
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