【摘 要】
：
移动机器人的同时定位与地图创建是当前机器人领域研究的基本问题与热点,也是实现智能机器人实现自主导航和控制决策的关键。本文从基于贝叶斯滤波器模型和基于图优化平滑模
论文部分内容阅读
移动机器人的同时定位与地图创建是当前机器人领域研究的基本问题与热点,也是实现智能机器人实现自主导航和控制决策的关键。本文从基于贝叶斯滤波器模型和基于图优化平滑模型两个方面对移动机器人同时定位与地图创建（SLAM）的研究进行了综述,介绍了这两种模型的基本框架以及关键技术,阐述了模型的各种不同实现形式,分析了这些算法的性能,并探讨了这些算法的优缺点以及相关难点的解决思路。最后对基于滤波器模型和基于平滑模型的同时定位与地图创建的未来发展进行展望。
其他文献
目的探讨STAT3在人肝内胆管癌细胞系增殖与凋亡中的作用及其机制。方法采用Western blot法和Real-time PCR法检测人肝内胆管癌细胞系RBE、9810（肝内组）、人肝外胆管癌细胞系QBC
邯郸市客运中心站于2018年1月16日正式投入运营,其运营方式依然采用原邯郸汽车客运东站的运营模式。随着人们生活水平的不断提高,原有的运营模式已不能完全满足市民不断发展
辽西金羊盆地是中国北方侏罗系发育最完备地区之一,其主要烃源岩层系北票组为油气勘探关注的重点层位。利用实测剖面、钻井岩心观察及地球化学分析等资料,分析北票组沉积环境
党的十八大以来,习近平总书记统一战线重要思想逐渐形成,对党的统一战线理论做出了新的发展。习近平总书记统一战线重要思想既是对以往统一战线历史实践经验的总结和统战理论
溃疡性直肠炎是溃疡性结肠炎（UC）的一个亚类，主要是指炎症局限于直肠部分（概略测量距离为距齿状线10cm以内）的非特异性慢性炎症。左下腹痛、轻度腹泻或便秘、排少量血便是其典型表
人民政协是中国共产党领导的爱国统一战线组织,是中国共产党伟大的政治创造,经过几十年的发展,人民政协已经成为中国特色社会主义民主政治的重要形式。在新时代,要发挥好人民
在过去整整30多年中，明茨伯格始终与传统管理理念保持距离，坚持管理不是“教”出来的，而是一手一脚从一线工作中领悟到的。明茨伯格说。“千万别复制美国式管理，这简直就是一种愚
本研究旨在探讨急性髓系白血病（AML）患者中ID4基因甲基化状态。采用甲基化特异性聚合酶链反应（MS—PCR）对46例不同亚型、不同病期的AML患者骨髓细胞进行1D4基因启动子区甲基化状
为了提高光固化涂料的耐腐蚀性,将不同质量分数的石墨烯添加到光固化涂料中,制备了石墨烯复合光固化防腐涂层。对不同含量石墨烯复合光固化防腐涂层的硬度、耐冲击性、附着力
在水温12℃、溶氧8.00mg·L-1、pH7的静水条件下,研究不同剂量的高锰酸钾、聚维酮碘、食盐及甲醛对平均体质量(10.0±0.2)g细鳞鲑Brachymystax lenok幼鱼的急性毒性