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AUV编队系统受测量不精确、水下通信时延、粒度不一致等不确定条件作用,针对其决策系统离散、时延、分层、信息模糊等特点,提出了一种具有严格的数学基础、集形式化建模、仿真与验证为一体的方法—加权直觉模糊时间着色Petri网(weighted intuitionistic fuzzy timed colored petri net,WIFTCPN),给出了模糊时间延迟、不确定信息、模糊知识以及加权直觉模糊推理等与WIFTCPN之间的映射关系,利用CPN Tools工具构建了不确定信息的推理决策的仿真模型,