【摘 要】
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该系统是通过对小球轨迹的追踪和平面的控制使小球稳定到达目标位置的系统。本系统采用红外对管定位,通过两排红外对管对小球的扫描得到小球的实时位置,然后通过采用增量式PI
【基金项目】
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安徽省高校优秀青年人才支持计划一般项目(gxyq2017140),国家级大学生创新创业训练计划项目(201813617003)
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该系统是通过对小球轨迹的追踪和平面的控制使小球稳定到达目标位置的系统。本系统采用红外对管定位,通过两排红外对管对小球的扫描得到小球的实时位置,然后通过采用增量式PID算法,比例控制减小系统稳定误差,积分控制实现消除稳态误差,微分控制实现超前控制,加快动态响应。实现对平面的稳定控制,使小球可以在平面上实现直线,曲线运动到达目标位置。采用矩阵键盘和TFTLCD显示屏,选择目标位置和显示各个参数,使系统更加完善稳定的实现目的。
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