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描述了一种适用于φ20mm管径的管道检测微机器人的驱动器，它由双压电薄膜、芯杆和 配重质量构成。采用有限元分析的方法研究了双压电薄膜在不同边界条件下，驱动器在一阶 固有频率处的稳态响应，得出双压电薄膜的压制角度为9°和63°时，驱动器的稳态响应较 大。该结论可成为此类微机器人优化设计的理论依据。