【摘 要】
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本文介绍了基于 IBM-PC 微机的机器人轨迹规划的图形仿真系统.该系统可用于机器人运动学分析和最佳轨迹规划,并能产生机械手和广义物体组成的环境物的三维几何模型.系统以交
【机 构】
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华中理工大学机一系,华中理工大学机一系,华中理工大学机一系 武汉,武汉,武汉
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本文介绍了基于 IBM-PC 微机的机器人轨迹规划的图形仿真系统.该系统可用于机器人运动学分析和最佳轨迹规划,并能产生机械手和广义物体组成的环境物的三维几何模型.系统以交互方式工作.在微机的 CRT 上,机械手连杆的运动具存动态效果.基于 MINIMAX 准则,我们提出了一种动力学性能指标用于轨迹规划.根据该指标所进行的轨迹规划可以获得最小的关节驱动力矩.最后,文中给出了 PUMA 560 机械手的仿真结果.
This paper introduces a graphical simulation system based on IBM-PC robot trajectory planning, which can be used in robot kinematics analysis and trajectory planning and can generate three-dimensional geometric model of environment objects composed of manipulators and generalized objects. Mode of work.In the computer CRT, the motion of the link of the manipulator has a dynamic effect.According to the MINIMAX criterion, we propose a kinematic performance index for trajectory planning.According to the trajectory planning of this index can get the smallest joint Driving torque.At last, the simulation results of PUMA 560 robot are given.
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