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基于ROS的移动平台自主导航研究

来源 :安徽理工大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：liuchunxi

【摘 要】

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针对四驱Mecanum轮移动平台在未知环境的自主导航无法实现建图与导航同步进行的问题,对该平台的自主导航的控制系统做了再设计,包括下位机STM32控制系统设计与上位机的ROS(机器人操作系统,Robot Operating System)控制系统设计。主要借助于ROS系统内部功能包Navigation的Gmapping与Movebase开发环境,实现了建图与导航的相互贯通融合;通过上位机与下位机间

【作 者】

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张军 张宇山 王古超 

【机 构】

：

安徽理工大学机械工程学院,安徽理工大学人工智能学院

【出 处】

：

安徽理工大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2020年06期

【关键词】

：

ROS STM32 自主导航 移动平台 同步 ROS STM32 autonomous navigation mobile platform synchroni 

【基金项目】

：

国家创新方法工作专项基金资助项目(2018IM010500),教育部协同创新基金资助项目(201901059052,201901228008)

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针对四驱Mecanum轮移动平台在未知环境的自主导航无法实现建图与导航同步进行的问题,对该平台的自主导航的控制系统做了再设计,包括下位机STM32控制系统设计与上位机的ROS(机器人操作系统,Robot Operating System)控制系统设计。主要借助于ROS系统内部功能包Navigation的Gmapping与Movebase开发环境,实现了建图与导航的相互贯通融合;通过上位机与下位机间的及时通信,来实现STM32系统与ROS系统数据的互联与融合;最终,通过随机的选取目标点进行导航实验,验

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