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针对基于标志点序列扫描点云拼接过程中出现的累积误差问题，提出一种利用光束法平差方法计算最优全局点位的拼接优化算法。该方法以扫描特征点在全局坐标系下的位置为初始值，以反投映残差最小化为目的，构建优化代价函数，通过迭代的方法计算特征点的全局最优点位，最后以该最优点位为基准，对序列点云进行空间位置调整。实际测量结果表明，该方法可以明显减少拼接过程中所产生的累积误差，具有提高拼接精度的作用。