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竖琴发源于弓箭的弦鸣之声,最早成型于中西非地区,如里拉琴,是西方音乐的象征.古典时期,竖琴典型代表是拱形竖琴、七弦竖琴,文艺复兴以后,竖琴开始迅速发展,围绕转换半音、更换调性的问题,竖琴从单排弦发展出多排弦、一段式踏板竖琴、二段式踏板竖琴等形制.从镰钩竖琴等竖琴形制获得启发,发展出了可自由切换半音、能演奏所有调性乐曲的踏板竖琴,最终奠定了现代踏板竖琴的基本形制.竖琴,声音轻柔与水声相似,表现力强,中世纪以前主要用于宗教祭祀和宫廷活动,文艺复兴以后,发展成为交响乐的必备乐器,现代以来,竖琴在独奏、合奏、协奏等方面都有很多创造性应用.随着竖琴在中国的不断推广,竖琴在中国乐曲的表达方面也表现出独特韵味.