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本文采用在线参数辨识与反馈控制相结合的方法，针对具有欠驱动特性的四旋翼无人飞行器，设计了一种非线性自适应镇定控制器，并且在进行控制器设计时，考虑到了飞行器转动惯量，空气阻尼，以及其他系统参数的不确定性。利用Lyapunov稳定性分析方法理论证明了四旋翼无人飞行器的镇定误差最终趋于零。仿真结果进一步验证了文中所提出的控制器具有良好的镇定效果。