论文部分内容阅读
采用RBF神经网络学习方法预测交联项、摩擦项以及干扰项,用以消除模型不确定性影响,并降低控制器增益。为确保MRRs系统的跟踪误差在有限时间内收敛到零,将终端滑模(TSM)算法引入到控制器设计中。利用Lyapunov方法分析了闭环系统的稳定性。最后实验验证了该方法的有效性。
二自由度可重构机械臂轨迹跟踪控制
【摘 要】
：
采用RBF神经网络学习方法预测交联项、摩擦项以及干扰项,用以消除模型不确定性影响,并降低控制器增益。为确保MRRs系统的跟踪误差在有限时间内收敛到零,将终端滑模(TSM)算法
【机 构】
：
长春工业大学电气与电子工程学院
【出 处】
：
长春工业大学学报:自然科学版
【发表日期】
：
2020年6期
【基金项目】
：
吉林省自主创新能力建设专项(2019C010)
其他文献
采用无皂分散聚合技术制备了表面带有正电荷的单分散聚苯乙烯微球,研究了微球制备过程粒子成核与增长过程,探究了聚合反应过程中的动力学,并以此微球为模板通过静电吸附作用
柔性复合材料在日常使用过程中常常受到多向拉伸载荷的作用,而且在有小裂缝的情况下还会继续使用。为了解具有小裂缝的PVC/双轴向经编织物在多轴向拉伸载荷下的力学行为,分别
为研究聚醚醚酮（PEEK）织物的阻燃性能,为其在阻燃方面的应用提供理论参考,分别通过垂直燃烧试验、烟密度试验和锥形量热仪试验研究自行纺制的PEEK织物的阻燃性能,并用扫描电镜
甲骨文中,"我"有三种含义,第一人称自称;适宜;人、地、族名的同一."我"是一个历史悠久的部族."我"向商王纳贡称臣,服务于商王室,参与王室活动.对"我"考察,有助于了解诸侯与商
对于环境艺术设计专业的学生来说,三维构成设计是专业基础课之中最有启发性与承前启后性的课程,而建筑设计基础是环境艺术设计专业的学生最早接触到的专业课,两门课程的衔接,
为了解决某履带车在各冲击载荷工况下车身区域刚强度不足的问题,提出以非线性有限元理论和数值求解相结合的方法为基础,建立履带车车身有限元模型。利用有限元软件Abaqus分析
莎士比亚的<麦克白>与中国传统戏曲<伐子都>,在表现麦克白和公孙子都犯下罪恶后的恐惧、痛苦的心理与心灵所受的折磨上,同样运用了幻觉、鬼魂超自然因素或反常现象等情节,推
南口大战前,国民军一军内部产生严重矛盾斗争。冯玉祥的“下野”使其日益剧烈、复杂,最终几至内部发生火并。这是国民军军阀武装本质的充分表现,也是其在华北失败的原因之一,