一种无人化气压沉箱三维地貌建模、测量及避碰系统

来源 :上海交通大学学报 | 被引量 : 10次 | 上传用户：weisu890221

【摘要】

：

针对无人化气压沉箱的三维建模和测量问题,提出了一种无人化气压沉箱三维地貌建模、测量及避碰系统.系统利用多个二维激光传感器,实现沉箱地貌扫描;提出了配准、三维数据分割和重建方法,实现了沉箱内的三维场景重建和实时测量;通过多个传感器融合,实现了挖掘机避碰、沉箱姿态测量.实验表明:系统工作稳定,各项指标满足现场要求,系统已可应用于实际.

【作者】

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李宝顺曹其新张蕾李杰

【机构】

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上海交通大学机械与动力工程学院,辛辛纳提大学智能维护中心

【出处】

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上海交通大学学报

【发表日期】

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2008年10期

【关键词】

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三维建模气压沉箱激光扫描深度测量 three-dimensional modeling pneumatic caisson laser scanner

【基金项目】

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国家自然科学基金资助项目（50705054）,上海市科委重大科技攻关项目（04DZ12006）,上海交通大学青年教师启动基金（A2846B）

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