【摘 要】
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针对齐次变换矩阵法和旋量法在机械臂运动学建模中所具有的计算量大、实时性差等局限性,提出一种基于马达代数的机械臂运动学建模与分析方法。该方法通过以点、直线、平面实
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针对齐次变换矩阵法和旋量法在机械臂运动学建模中所具有的计算量大、实时性差等局限性,提出一种基于马达代数的机械臂运动学建模与分析方法。该方法通过以点、直线、平面实体作为变换基元,对机械臂末端效应器坐标系中表达的特定几何实体进行空间变换,求出末端效应器坐标系相对于基坐标系的马达代数变换量,从而推导出机械臂运动方程。同时将马达代数引入到机械臂逆运动学求解中,提出了一个求解逆运动学问题的有效方法——交会法。最后以5自由度机械臂为例,验证了新算法的正确性与精确性。
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摘 要：根据民族院校学生的特点及发展要求，笔者对电化学实验课程进行了教学改革， 改革内容包括教学内容和学业评价两方面。此次教学改革，既激发了学生的学习兴趣，又培养了学生的学习积极性，明显提高了教学质量。 关键词：电化学；教学改革；学业评价 中图分类号：O646 文献标识码：B 收稿日期：2015-12-01 电化学实验课程可以使学生初步学习电化学基本测试技术，更好地理解电化学相关理论，为学习
摘 要：传统的教学方法是教师讲、学生听，教学模式是一讲一练一小结，但是随教育的不断发展，这种教学模式已不适合现在的教学。新的教学观认为，教学要着眼于学生的终身可持续发展，不仅要让学生学会，而且要让学生会学。本文从多个方面论述了小学数学实施课堂自主学习的策略。 1.创设情境、巧妙提问，让学生参与自主学习 在课堂教学中，要让学生自始至终处于积极的自主学习状态，创设情境尤为关键。创设情境的关键在于情
摘 要：常微分方程是解决实际问题中最基本的数学理论和方法，方程求解后的结果代表了自然现象的内涵，工程中也经常用到常微分方程。在研究实际问题的过程中，我们要先建立起数学模型，然后对模型进行分析求解，因此，探讨常微分方程具有重要的现实意义。 关键词：常微分方程；模型构建；模型求解 中图分类号：O175.1 文献标识码：B 收稿日期：2015-12-15 一、数学建模在高数教学中的意义 数学建模
摘 要：伴随研究生的不断扩招，拥有硕士及以上学位的人数迅猛增长。近年来，硕士研究生毕业后就业形势日益严峻，研究生就业率呈现出下滑态势，并出现“研不如本”的局面。化工专业是与实践环节和市场密切联系的专业，解决这个问题最好的方法是充分考虑市场需求，借助更加紧密的校企合作方式，培育真正符合社会和企业需要的高层次人才。学校和企业合作办学，可以利用双方各自的资源与优势实行资源共享，优势互补，培养化工生产、建